IMPLEMENTASI HEADING HOLD DAN INVERS KINEMATICS PADA RoV MENGGUNAKAN METODE PID
Kata Kunci:
Invers kinematic, Omnidirectional, RoV dan PID.Abstrak
Remotely operated underwater vehicle (RoV) merupakan robot bawah air yang biasanya digunakan untuk melakukan investigasi di bawah air dan juga digunakan untuk mengecek kerusakan pada lambung kapal. Kerusakan pada lambung kapal biasanya disebabkan oleh tabrakan antar kapal dan bisa juga mengalami deformasi. RoV dapat melakukan pergerakan secara horizontal dengan menggunakan sumbu yaw sesuai set-point yang diberikan oleh pengguna sehingga dapat mengatur arah hadap RoV. Dalam menentukan arah hadap dari RoV, dipasang sensor GY-955 untuk menentukan heading dari RoV sehingga diketahui error heading saat melakukan manuver. Permasalahan yang sering dihadapi terkait pemanfaatan RoV adalah gangguan dinamis. Oleh sebab itu, diperlukan penggunaan metode PID untuk mengatur kecepatan PWM tiap motor sehingga motor RoV dapat melakukan kestabilan saat melakukan pergerakan. Dalam mencari kecepatan tiap motor, digunakan persamaan invers kinematic dengan menggunakan sistem penggerak four wheel omnidirectional untuk mengatur heading set-point pada RoV, dan juga untuk menentukan set-point sehingga robot bergerak sesuai keinginan pengguna. Dari hasil pengujian didapatkan hasil error rata-rata 0,5382%. Pada PID mendapatkan hasil nilai Kp 1,2, Ki 0,0445 dan Kd 0,011125.
Referensi
I. Rizki, “Desain Kontrol Tracking Underactuated Auv Pada Bidang Horizontal Menggunakan State Dependent Riccati Equations ( Sdre ) – Lqt Tracking Control Design of Underactuated Auv in the Horizontal Plane Using State Dependent Riccati Equations ( Sdre ) – Lqt,” 2016.
A. Sofwan and A. Goni, “Development of Omni-Wheeled Mobile Robot Basedon Inverse Kinematics and Odometry,” pp. 143–148, 2019.
P. Magister, B. Keahlian, T. Elektronika, D. T. Elektro, and F. T. Elektro, “PERANCANGAN KENDALI MANIPULATOR REMOTELY OPERATED VEHICLE UNTUK MENGAMBIL OBJEK DENGAN MENGGUNAKAN,” 2018.
