KENDALI POSISI ROBOT PENGUMPAN DAN PENERIMA BOLA DENGAN METODE GYRODOMETRY DAN TRIGONOMETRI PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA

Abstrak

Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI-Beroda) merupakan salah satu kategori Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diadakan setiap tahun oleh Pusat Prestasi Nasional (Puspresnas). Pelaksanaan KRSBI-Beroda 2020 menunjukkan bahwa banyak robot yang mengalami kegagalan dalam mengumpan. Hal tersebut dikarenakan robot belum mampu mendeteksi posisi robot kawan sehingga tidak terdapat koordinasi antar robot. Pada penelitian ini, metode gyrodometry berfungsi untuk memetakan posisi robot di lapangan berdasarkan pembacaan sensor gyroscope dan rotary encoder. Gyrodometry juga berfungsi untuk meningkatkan akurasi sudut arah hadap robot. Hasil pengolahan data metode gyrodometry pada robot pengumpan dan robot penerima akan dikirimkan ke base station melalui komunikasi multicast. Kemudian, base station akan mengirimkan data posisi robot satu ke robot lainnya. Perhitungan trigonometri diterapkan untuk mengendalikan posisi arah hadap robot berdasarkan data posisi robot pengumpan dan robot penerima. Robot akan saling berhadapan dan umpan dapat dilakukan. Dari hasil pengujian penerapan metode gyrodometry untuk memetakan posisi robot di lapangan didapatkan didapatkan RMS error (x = 25,84 mm, y = 26,06 mm, θ = 0,7° , s = 2,02 s) pada robot satu dan (x = 16,42 mm, y = 16 mm, θ = 0,6° , s = 1,71 s) pada robot dua. Pada pengujian perhitungan trigonometri untuk kendali posisi tiap robot diperoleh 90,38% umpan berhasil dengan rentang jarak 1013 mm sampai 3430 mm. Jarak optimal mengumpan yang dilakukan oleh robot adalah 1013 mm sampai 2715 mm.