PENGEMBANGAN DESAIN MEKANIK DAN ELEKTRIK SISTEM PENENDANG PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA DENGAN METODE FUZZY LOGIC
Keywords:
Robot, Sepakbola beroda Fuzzy logic.Abstract
Kontes robot Indonesia memiliki beberapa kategori untuk diperlombakan, salah satunya ialah kontes robot sepak bola beroda. Secara umum peraturan lomba robot sepak bola beroda yaitu berebut bola pada lapangan dan mencetak gol, tim yang mencetak gol lebih banyak dinyatakan sebagai pemenangnya. Dari penjelasan rule tersebut disimpulan bahwa mencetak gol menjadi kriteria utama perlombaan. Gol sendiri terjadi akibat tendangan robot yang masuk menuju gawang, tetapi pada perlombaan tedapat faktor yang mempengaruhi terjadinya gol. kemampuan tendangan robot, robot musuh menghalangi lintasan tendangan dan akurasi tendangan merupakan beberapa faktor yang berpengaruh. Berdasarkan permasalahan di atas peneliti melakukan pengendalian kecepatan dan sudut tendangan menggunakan fuzzy sehingga dapat berubah dinamis mengikuti input yang diberikan, Input berupa jarak Penghalang terhadap robot, jarak gawang dan tinggi Penghalang. Nantinya output berupa PWM motor dan ketinggian kaki penendang. Dengan penelitian tersebut diharapkan tendangan dapat melampaui object yang menghalangi sehingga peluang terjadinya gol lebih tinggi. Dari percobaan yang telah dilakukan robot dapat menentukan jarak gawang, jarak penghalang, dan tinggi penghalang dengan baik dengan tingkat keberhasilan membuat gol 93.75%.
References
Cholidin, Z, A. "Desain dan Implementasi Pengendalian Kecepatan dan Sudut Tendangan Pada Robot Sepak Bola Beroda dengan Neural Network," 2020.
Purnomo, R, A."Implementasi Metode Fuzzy Sugeno pada Embedded Sytem untuk mendeteksi Kondisi Kebakaran Dalam Ruangan,"2017.
Pangestu, N, D."Implementasi metode polynomial regression pada omnidirectional camera untuk estimasi jarak bola terhadap robot penjaga gawang sepak bola beroda,"2020.
Khumaidi, A."Implementasi Pengolahan Video dengan Metode Color Threshold pada Prototype Kapal Pendeteksi Korban Kecelakaan Laut Berbasis Android,"2015.
Borenstein, J. and Feng, L. ‘Gyrodometry: a new method for combining data from gyros and odometry in mobile robots’, in Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 423–428. doi: 10.1109/robot.1996.503813, 1996.
