Optimasi Lintasan Berjalan Menggunakan Inverse Kinematik Dan Pendekatan Polinomial Pada Robot Seni Tari Indonesia
Keywords:
inverse kinematic, servo dynamixel, walking trajectory, pendekatan polynomialAbstract
walking trajectory agar robot berjalan dengan baik. Metode inverse kinematic digunakan untuk mengontrol servo yang berjumlah banyak. Metode pendekatan polinomial dengan kurva Bezier digunakan untuk membentuk walking trajectory robot. Dari pengujian yang dilakukan, tingkat keberhasilan metode inverse kinematic mencapai 99.98%. Kaki robot dapat bergerak sesuai posisi data yang diinputkan pada bidang X, Y, Z, dan H tanpa harus memasukkan nilai sudut servo satu persatu. Tingkat keberhasilan mengakses protokol secara broadcast untuk membentuk posisi default yaitu 99.99%. Tiap-tiap servo dapat bergerak membentuk sudut tertentu sesuai nilai yang diinputkan. Robot juga dapat berdiri dan tidak terjatuh saat dilepaskan mulai dari posisi berdiri tegak sampai posisi jongkok. Tingkat keberhasilan metode pendekatan polinomial menggunakan kurva Bezier yaitu sebesar 100% dimana setiap servo pada kaki robot dapat bergerak membentuk kurva Bezier. Pola gerakan ini kemudian ditunjukkan dengan grafik output.
References
D. P. Riananda, "ALGORITMA OPTIMASI LINTASAN BERJALAN UNTUK ROBOT SEPAKBOLA MENYERUPAI MANUSIA PADA RUMPUT SINTETIS," Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Surabaya, 2016.
P. H. Setiawan, "Analisis Inverse Kinematics Tersegmentasi Berbasis Geometris pada Robot Humanoid Saat Berjalan," Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2016.
A. P. Armin, "Animasi Gerakan Exaggeration Pukulan Tinju Berbasis Pendekatan Kurva Bezier," Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2015.
F. D. Saputra and R. Purwoko, "Rancang Bangun Prototipe Modul Enkripsi/Dekripsi Menggunakan Algoritma Blowfish pada Mikrokontroler STM32F103 Berbasis Prosesor ARM Cortex-M3," Prosiding SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan), pp. 13-21, 2019.
E. Artono and Salman, "Pembacaan Sensor Accelerometer LISDSH Pada Modeul STM32F4-Discovery," SOSIALITA, vol. 13, no. 1, p. 35, 2018.
M. I. Bustami, "Pemanfaatan Sensor 3 Axis Gyroscope Pada Robot Seni Tari Berbasis Raspberry Pi," Processor: Jurnal Ilmiah Sistem Informasi, Teknologi Informasi dan Sistem Komputer, pp. 23-34, 2019.
M. H. Maulana, "RANCANG BANGUN GERAKAN BERJALAN PADA ROBOT BIPEDAL ANTROPOMORPHIC MENGUNAKAN INVERSE KINEMATICS DAN GAIT DATA," Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2016.
W. T. Wibowo, "IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS PADA PERGERAKAN ROBOT QUADRUPED," Surabaya, 2017.
W. P. Sari, R. S. Dewanto and Dade, "REALISASI DAN DESAIN DINAMIKA BERJALAN NAIK DIATAS TANGGA PADA 33 DOF HUMANOID ROBOT," Kumpulan Jurnal Ilmu Komputer (KLIK), vol. Vol 7, no. ISSN: 2406-7857, pp. 241-255, 2020.
