RANCANG BANGUN FUSE HOLDER REPLACEMENT PADA REPLIKA CUT OUT MENGGUNAKAN POLE CLIMBING ROBOT BERBASIS ANDROID DAN HAAR CASCADE

Abstract

Salah satu tahap untuk menjaga kontinuitas aliran listrik adalah pemasangan sistem proteksi berupa Fuse Cut Out (FCO) pada trafo distribusi. Jika dilakukan dengan manpower, proses pemasangan fuse keseluruhan membutuhkan waktu 15 menit. Tugas akhir ini bertujuan untuk mempersingkat durasi pemasangan bagi pekerja dan safety apabila terjadi ledakan dalam pemasangan holder fuse dengan menggunakan pole climbing robot sebagai pengganti manpower maupun tongkat stick. Digunakan raspberry pi 4, dilengkapi dengan sensor kamera menggunakan metode haar cascade dan sensor jarak, maka robot dapat mendeteksi setiap posisi dan kondisi fuse belum atau sudah terpasang. Pole climbing robot dikendalikan dan dimonitoring oleh aplikasi android. Didapatkan tingakat keakurasian metode haar cascade tertinggi pada scale factor 4, minimum size sebesar 50x60 pixel, dan minimum neighbors sebanyak 24. Pada remote mode manual didapatkan fuse terpasang pada FCO sebanyak 3 dari setiap pengujian pemasangan dan waktu total selama 4 menit pada pengujian pertama, dan 3,65 menit pada pengujian ke dua. Mode otomatis, didapatkan jumlah fuse terpasang sebanyak 3 selama 2.55 menit untuk pengujian pertama dan fuse terapsang sebanyak 2 untuk pengujian ke-dua selama 2.65 menit. Dari pembuatan alat tersebut dapat dihasilkan efektivitas waktu pemasangan berdasarkan selisih waktu anatara mode otomatis dan manpower dengan selisih total waktu 6.05 menit.